何もわからないで相談

こんにちは。ご質問、ありがとうございます。
いくつかポイントを分けて解説いたします。

1）保険選びで検討するべき商品

結論から申し上げますと「質問者様とご主人を重視した保険」で構いません。
お子さんの場合

・ケガや病気になったとしても、公的な制度を利用して医療費の補助が受けられる
・お子さんが生計を立てているわけではないので、万が一のことがあったとしても、収入という意味では及ぼす影響が少ない

という事情があるためです。
保険選びにおいて検討するべき商品があるとすれば

・ご主人の生命保険、医療保険
・質問者様の医療保険

の2つでしょう。

2）保険カウンターの使い方

保険は決して安い買い物ではない上に、家族全員にかかわることなので、ご主人も都合がつく限りは同席なさったほうがいいでしょう。
お子さんが遊べるプレイルームを併設している保険カウンターも多いので、交代で面倒を看る前提で行っても構いません。

また、質問者様がご指摘なさっている通り、担当者の人柄や提案してくるプランが質問者様やご主人のご意向にそぐわないこともあるかもしれません。
どうすればいい人にあたるか、ということに関しては、これといった方法をお話しできないのも事実です。
しかし「私たちはこうしたい」という希望を伝えても上手にくみ取れないのは、明らかに担当者の力量不足でしょう。
あまりに改善されないようであれば、担当者を交代してもらうつもりでやり取りを進めてみてはいかがでしょうか。

お役に立てれば幸いです。