焦りばかりで何もできない。何から始めるべきですか？

40代から老後の資産形成を行うことは遅いことではありません。現在45歳とした場合、年金受給開始年齢となっている65歳まで20年あります。この20年を「まだ」と捉えるか「もう」と捉えるかの違いです。
一例ですが、月５万円をつみたてNISAで運用して20年間で2000万円を貯めようとすると年率4.8％の運用利回りで達成可能です（手数料や税金等のコストは含みません）。過去30年間の世界株式インデックス型投資信託（含む日本）の利回りは約6.6％なので、十分可能な範囲です。

焦る気持ちはわかりますが、ここは冷静になって考えをまとめてください。
冷静になるために、まず、ゴールを確認してください。ゴールとは「何の目的でいつまでにいくら貯めるか」です。自営業であれば退職がないため、長く収入を得ることができます。これは大きなメリットです。いつまでを65歳ではなく68歳や70歳に設定することも可能です。
ここで問題になるのが、つみたてNISAでは運用期間が20年間、運用拠出額上限が年40万円（月額3.3万円）という点です。上記、世界株式インデックスの利回りを使って試算しても約1650万円にしかなりません。上記の一例では月5万円になっていますが、実はつみたてNISAではできない試算なのです。

自営業者は、個人型確定拠出年金（iDeCo)を活用すれば年額61万8000円（月額6.8万円）まで拠出が可能です（国民年金基金等の拠出金と合算上限額になります）。しかも、拠出金全額が所得控除の対象になります。iDeCoであれば月額5万円が可能になります。加入期間は現在60歳までですが、2022年から65歳まで延長される予定のなので20年間の運用も可能になります（但し、国民年金の被保険者であることがiDeCo加入条件となっているので、60歳以降も被保険者として任意加入できることが必要です）。今後も制度改正が進むことが想定されますので、使い勝手が良くなることも考えられます。

最後に家計の見直しについてです。
家計を見直す際のポイントとして携帯などの通信費や生命保険料がよく取り上げられます。それ以外では交際費もチェックポイントになります。付き合いという名目で無駄な出費が散見されることが多いようです。クレジットカードの明細確認も同様です。無駄を見つける方法として、家計簿や家計簿アプリを利用して家計の「見える化」をお勧めします。