保険の選び方が分からないので教えてください

おそらくまだお若いお父様が他界されたとのことで、この上なくお辛いご体験であったことをお察しいたします。ごく身近な方ががんで亡くなられただけに、ご不安もこの上なく強くお感じになられているはずです。
一方で、まさにおっしゃる通り保障を幅広く、手厚くすればするほど保険料負担は大きくなっていきます。
そもそも保険とは、保険の対象となる事態が発生したときに、預貯金等では対応できない分に対し必要最低限で加入するものです。
賛否あるかもしれませんが、日本の社会保障はそれなりに充実しています。病気などにより治療費が高額になったとしても、自己負担額には一定の上限が設定されています。
基本的には、あえて医療保険やがん保険に加入して保険会社に保険料を支払うよりも、少なくともその分をご自身の口座にコツコツと積み立てていかれるほうが望ましいのではないでしょうか。
また、子どもさんが独立されるまでにご相談者さまに万一があった場合の死亡保障は、「定期保険」またはその一種である「収入保障保険」で必要分を備えておかれることが適切であると考えますが、病気などにより働けなくなって収入が途絶えることに備える「就業不能保険」などにつきましては、現時点では支給条件が非常に厳しく、保険料も割高である印象です。
ご相談者さまは今のところ、保険に加入することを前提にお考えになられているようですが、そもそも民間保険会社の保険商品には大きなコストがかかっています。
保険は、保険でしか備えられないリスクに対してのみ、最低限で加入するよう心掛けてください。
本来はなるべく預貯金等で備えていくことが、いちばんの安心につながるはずです。