保険ってしっかりかけた方がいいの？

以下、回答させていただきます。(文面から読み取れる範囲での、一般的な回答)
① 今後【保険見直し・ご加入検討】の際は「体況上の告知(過去～現在の健康状態)が必要」であり、体調管理は万全とした上でも「その時の状況次第では→加入不可」となることも先にふれておきます。
② 当回答では、具体的【商品名】・【保険会社名】を伝えることができないことをご理解ください。
③ 公的な「社会保障」の内容につきましては、本章では割愛します。

『何もないのに毎月何千円、何万円を払い続けるのももったいない気がします…』
おっしゃる通り、お気持ち理解できます。
まず、優先順位として「保障≒お守り」の必要性よりも「お支払い」を考えるのでしたら
『払う分を毎月貯めていけば～将来の貯蓄として備えることが出来ると…』との方向性としてもよろしいのでは..と。
ご質問の
『医療保険・がん保険・就業不能保険・生命保険など～全てしっかりかけた方が良いのか…』とのコメントにつきましては、結論から申し上げますと「加入なさった方がいい」という回答に「現在の、ご家庭環境を考え踏まえた上でFPとして」と補足します。
少し一般論として二つ、ご自身としての保障の必要性が主ですが視点を変えて奥さまの保障にもふれてみます..(文面からの一方的論ですが)
A;「ご主人に、万が一のことがおきた場合」～遺族年金制度・会社の弔慰金制度などに不足する分を「民間の生命保険で備える」となりますが
B;「家計管理をなさる奥さまに、万が一のことがおきた場合」…
特に⇒Bとして想定した場合
「お子さまの世話/子育て/食事の世話/学校行事/買い物etc…」など、ご主人が仕事中でも対応可能・休日も自由に取得可能という環境でしたら「そこまでの影響は無い？」とも考えられますが、一般的に「影響が大きい」かと考えられます。
あくまでも、ご家庭のライフプランとしての考え方と価値観によるものです。
「不測の事態」は、“全く無い？”かもしれませんが“あった”として仮定しますと【事故】・【災害】などで「元気であっても“自宅療養”」などのリスクは⇒ゼロではないことです。
その時の備えとして、ex)月/〇万円の給付金が入ってくる(極端に申しますと、家政婦さんを雇ったりorまわりの人達に用事をお願いしたり)タイプの保障を「お守り」としてお持ちいただくことも、大きな安心感であろうと考えられます。
文面中、気になりましたのが『「付き合いで入ってやってくれ」と言われた..』という医療保険の存在です。
これからの【教育資金】・【少し先のご夫妻の老後資金】に向けて、日々の支出を少しでも「貯えに」という思いでしたら「お付き合い/義理など、一旦リセットなさる」時もあるのでは…と感じました。
ご家族でしっかりと体調管理もなさってらっしゃるとのことで、素晴らしいご家庭と思います。
たいせつな「ご自身とご家族の保障」・・バランスよく保有なされることを、願っております。