マンション売却などどのように老後の資金を蓄えていったら良いのか具体的なアドバイスが欲しいです

ご質問いただき、ありがとうございます。
マンションが４軒ある、というのは、不動産投資をされたのでしょうか？資金不足でしたら、それらをまずは売るのがいいのではないでしょうか。
ところで、将来自宅を売却して生活費に充てるとのことですが、住むところはどうされますか？
もし、ご自身にお子様がいらっしゃらないのでしたら、マンションでも借りられるリバースモーゲージを検討してみてはいかがでしょうか。これですと、今の場所に住みながらお金を借りられます。そして、ご夫婦が亡くなると、そのマンションを売却して返済に充てるのです。
ただし、マンションでリバースモーゲージの適用を受けられる商品はあまりありません。みずほ銀行、東京スター銀行、群馬銀行などの一部の銀行でだけ取り扱いがあるようです。
リバースモーゲージには、担保評価を超えてしまっている残債がある場合、それを相続人が完済する必要がある「リコース型」と、返済の必要がない「ノンリコース型」があります。相続人に借金を残したくないなら、ノンリコース型を選ぶと安心でしょう。