今からやっておくべき事

老後資金が2000万円必要というのは2017年の調査結果に過ぎません。同調査の2019年版に基づく必要資金は大幅に少なくなっています（1500万円以下）。ただ、あなたの場合は、退職金がないとのことですから、2つのことを考えましょう。
一つはiDeCo(個人型確定拠出年金）に加入しましょう。最低金額は5000円からですから、少し家計のやりくりをして初めてはいかがでしょうか。全額所得控除になりますので、有利です。60歳まで引き下ろし、解約はできませんが徐々に金額を増やせるようにしましょう。
その為には、配偶者（妻）の方の仕事はどうなっているのでしょうか。子どもが４歳とのことですから、1日4-5時間程度の仕事に就くことは出来ないでしょうか。現在も仕事中かもしれませんが、週25時間ほど仕事に就けば月10万円程の収入になると思われます。現在より50万円程世帯の収入を増やして、増える分の3割程をiDeCoで積み立ててはいかがでしょうか。
また、子どもが小学校に入れば、配偶者の仕事を時間を増やして、厚生年金に加入できるようしましょう。あなたの仕事ももう少し頑張って、夫婦二人で500万円の収入を実現するようにしてはいかがでしょうか。
年間50万円の積み立て貯蓄を続けると、65歳では1000万円のiDeCoの年金と、夫婦で厚生年金貰えるようになれば、老後は安心の筈です。決して不可能ではありませんので、取り組んでみましょう。