脳梗塞で麻痺がある場合の介護保険の仕組みやサービスについて詳しく教えて下さい

こんにちは。
ご質問ありがとうございます。

まずはお住まいの「地域包括支援センター」を探されて
ご相談に行かれることをお勧めします。
「地域包括支援センター」では介護全般に関する相談に
のってもらうことができます。
相談料は無料です。

「介護保険」はまず医師に診断してもらい
市町村に申請を行います。
市町村からの調査員がお父さまと面談をし、
介護度が決まり「介護保険」が使えるようになります。

介護度には軽い方から
「要支援１・２」「要介護１～５」までがあります。

「介護保険」で利用できるサービスには
「訪問介護」や「訪問看護」や「通所介護」などがあります。
相談文にお書きのようにヘルパーさんが自宅に訪問してくれるという
サービスもあります。

「介護保険」のサービスを利用されるときは
ケアプランの作成が必要となります。
ケアプランは、ご自身で作成することもできますが、
ケアマネージャーという専門家に依頼することもできます。
ケアマネージャーは介護のプロですので
できるだけお願いされて介護の不安などもご相談されると
よいかと思います。

まずは「地域包括支援センター」に相談に行かれることです。
参考にしていただければ幸いです。