年金のみで両親が生活を送ることができるのか心配です

現在、4人家族で賃貸での生活を送っています。
父親(50代後半)、母親(50代前半)、娘(20代前半)、娘(大学生)の家族構成です。
父親の退職に伴い、マンションか一軒家を購入しようと考えています。
父親は退職後も65歳までは働く条件が整っている状況です。
母親はパートで、その月々によって働いたり働かなかったりという状況です。
賃貸での生活を一生続けることは考えておらず、マンションなどを購入するために退職金を充てようとしているのですが、家のローンなどを全て払い終えた後、貯蓄なしに老後の年金だけで日々生活していくことは可能なのでしょうか。
現在考えられる状況として、退職金は1500万円~2000万円前後だと想定されています。家は2000万円以下の物件を検討中です。
年金は両親合わせて一月20万円前後だと想定されています。
ご回答の程、よろしくお願いいたします。